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파나소닉 S/W PANATERM에서 변경

1) 모터 방향 변경(Direction)

  기타 -> 개체 편집기 -> 6000h -> 607Eh (Polarity) : 정수 0(초기 설정) 에서 224(역방향)로 변경

* Driver Reset

2) Limit 센서 설정(일반적 센서 감지 시 동작으로 설정 시)

매개 변수 -> 분류 5(확장 기능) -> 05(분류), 004(번호) ->구동 금지 입력 설정 : 1->0으로 변경 (내용 매뉴얼 참고)

매개 변수 -> 분류5(확장 기능) -> 05(분류), 005(번호) ->구동 금지 시 시퀀스: 0->2으로 변경 (내용 매뉴얼 참고)

3) 위치 편차 에러 설정

매개 변수 -> 분류5(확장 기능) -> 00(분류), 014(번호) ->위치편차 과대 설정: 기본값 10배 추가(내용 매뉴얼 참고)

4) 과속도 레벨 에러 설정

매개 변수 -> 분류 5(확장 기능) -> 05(분류), 013(번호) ->과속도 레벨 설정: 1000으로 변경 (내용 매뉴얼 참고)

5) Limit 센서 설정(PANATERM에서는 어렵고, 사용 중인 상위 제어기에서 설정)

*입력 Link에 따라 SI1~SI8까지 중에서 설정.

매개 변수 -> 분류 4(IO/모니터) -> SI1, SI2설정

ex) SI2(NOT 설정) 기본은 0x828282 => 0x818181 ( "-" Limit으로 변경)

     SI3(POT 설정) 기본은 0x818181 => 0x828282 ( "+" Limit으로 변경)

6) 오토 튜닝이 완료되고 설정값을 매뉴얼로 돌려야 설정값이 유지된다.

 *오토 모드로 되어있으면 계속 바뀌게 되어 더 안 좋아진다.*(ㅡ,.ㅡ.)

매개 변수 -> 분류 0(기본) -> 05(분류), 002(번호) ->실시간 오토 튜닝 설정: 1에서 0으로 변경 (내용 매뉴얼 참고)

Dwg File은 CAD 전용이라 File Format이 Open 되어있지 않다.

Dxf는 설계 파일 표준 Format이라 String Type으로  Format이 Open 되어 있다.

1) Layer 분리 가능
2) Dxf File의 Entity 묶기 불가.(풀어줘야 해석 가능)-좌표 변환오류가 발생한다.

- 정밀 Bending을 수행할 때 모션 궤적을 계산한다. 

- 목표 R값, 파지점 거리, 구동원점과 흡착 점 거리 입력

- X, Z, R 값의 변화량을 원하는 구동Step(각도)로 각 위치 값 계산.

- 100에서 1400개 사이의 분해능으로 계산(기본 700Point)

- 3축 List Motion기능 가능 모선 Controller에 적용.

출처 : 에스티원 Daum Blog 자료 참고

- 정사각형 형태 UVW Stage 계산 유리.

- 역 환산 용이함.

출처 : WWW.LINEARWORLD.COM 자료 참고

- 정사각형, 직사각형 UVW Sate에 적용 가능.

- Stage위의 임의의 위치 A에서 B로 X, Y 및 T값의 변화량 만으로 이송 가능.